定都中洛，增减宿卫（十九年，选武勇之士十五万为羽林、虎贲，以充宿卫。），分建六镇，优复府户。初，魏都平城，以北边为重，盛简亲贤，拥麾作镇，配以高门子弟，以死防遏，独得复除，当时人物忻慕为之（据广阳王深疏。又魏兰根说李崇曰：昔缘边初置诸镇，地广人稀，或征发中原强宗子弟，或国之肺腑，寄以爪牙。中年号为府户，后同厮养。）。既迁洛阳后，往往边任始重，置官颇众。源怀所谓沃野一镇，自将以下八百余人者也。中年以来，有司号为府户，役同厮养，自非得罪当世，莫肯与伍。本镇驱使，但为虞侯、白直，一生推迁，不过军主。于是少年不得从师，长者不得游宦。边任一轻，惟孱弱凡材，乃出为镇将，专事聚敛，边人无不切齿。永平之后，良法浸坏，外则镇将选举，官不择人。任城王澄以北边镇将选举弥轻，奏重其选。袁翻亦以为缘边州郡官不择人，惟论资级，或置贪污之人，广开戍逻，多置帅领，皆无防寇之心，惟有聚敛之意。其勇力之兵，驱令抄掠；羸弱之卒，苦役百端。收其实绢，给其虚粟，绵冬历夏，死什七八。内则勋书窃阶至数百（卢同检括冒军者三百余人），而又痛施排抑。武人选格不预清流（张仲瑀上封事，言铨削选格，排抑武人，不使预清流。），边方子弟悉同厮养。由是羽林虎贲，屠害省郎（仲瑀兄始均）；活野镇民，执戮长帅于景。朝廷不能讨，为之还选以抚之，改州以悦之。
盖识者知魏之将乱，高欢始倾财结客矣。当时六镇俱没，群盗充斥。贵宠子弟衔櫰跷马，以攻战自许，及临大敌，锐气顿尽。羸弱当寇，强壮卫身（路思令疏）。由是河洛之间，沦为战地矣！高氏初基，不用周礼，百保鲜卑，自树种落，顾以华人简备边要，别内外之领二曹（以唐邕典外兵曹，白建典内兵曹。）。虽厥后十八受田，二十充兵，六十免役，颇追古意；此法之行，齐乱已兆。后主之际，政以贿成，一时领军二十人，无谓甚矣。宇文泰相魏，辅以苏绰经济之略，于军尤详。六军百府，始仿周典而稍还兵农不分之旧（文帝大统八年初置六军）。泰始藉民之才力者为府兵，身租庸调一切蠲之，以农隙讲战阵，马畜粮备，六家供之，合为百府。每府一郎将主之，分属二十四军。泰督中外诸军，六人各督二大将军，凡十二大将军。每大将军各统开府二人，开府各领一军。盖至是而广州、山南、北山皆劲兵矣。克济之后，并相各置六府，而东北别为七总管。自隶户有还，奴虏有免，隐丁有诛，府兵有复，丁以十二取，役以一月代，粮畜以家备，民力日以裕矣。惜乎自太祖争政，志移魏室，六卿分命，冢宰专兵。既以此始，无以贻后。初，太祖为魏相，立左右十二军，总属相府。太祖殂，皆受宇文护处分。护第屯兵侍卫盛于宫阙，武帝患之，密谋诛护。其后杨坚秉政，都督诸军，势倾中外，卒以篡周。
隋高祖继周统，其兵制大抵仍周、齐府兵之旧，而特加润饰焉。自今考之，其十二卫之制，则曰翊卫、曰骁骑卫、曰武卫、曰屯卫、曰御卫、曰侯卫，各分左右。而置将军以统诸府之兵，故当时之兵互相统摄而权不分。诸府之兵，有郎将、副郎将、坊主、团主之属以相统治；其外又有骠骑、车骑之军，折冲、果毅之军。虽增易不常（唐兵制云：骠骑、车骑二府皆有将军，后更骠骑曰鹰扬郎将，车骑曰副郎将，别置折冲、果毅。），而要其大概，则周家井田之遗制也。故隋之兵威，视南北之国为尤强。是征伐四克，而成一统之业，皆府兵之政也。
案：魏、周、齐之世，已行租调之法，而府兵之制由是而始基（〈通鉴．陈纪〉：齐显祖令民十八受田，输租调，二十充兵，六十免力役，六十六还田，免租调。周、魏见前。）。加以宇文泰之贤，专意法古，当时兵制，增损尤详。然未易遽成也。故其制虽始于周、齐，而其效则渐见于隋，彰灼于唐。以此知先王之制，其废既久，则复之必以渐欤。
隋取江南之役，凡总管兵合五十一万八千，而散之于要害之地，凡八所：或出于六合（晋王广），或出于襄阳（秦王俊），或出于永安（清河公杨素），以至江陵（刘仁恩）、蔪春（王世积）、庐州（韩擒虎）、广陵（贺若弼）、东海（燕荣），皆列兵分戍，旌旗舟楫数千里。然其节度则总之晋王，其元帅则归之高颎，各相统摄焉。此高祖御兵之意，亦有所寓也。故擒叔宝，取金陵，不啻如振槁之易。自炀帝不纲，府兵之制不讲。至伐高丽之役，四方兵集平壤，凡一百一十三万三千八百人。是以远近骚动，士卒死亡，耕稼失时，田畴荒芜。加之饥馑，谷价踊贵，挽运劳弊（大业七年，发鹿车夫六十余万，二人其推米三石。道涂崄远，不足以充糇粮，至镇无可输，皆惧罪亡命。），而辽东浪死之歌作矣（邹平民王薄拥众据长白山，自称知世郎，言事可知矣。又作《无向辽东浪死歌》以相感劝，避征役者多归之。）。隋遂以亡。
案：炀帝大业八年，兵集平壤，驱督烦扰，所取之兵，皆非府卫之制。故其间老癃羸弱殆居其半，而训练之制寂焉不闻，况系而置之坚城之下乎！遂使堂堂之众，尽没辽东（炀帝凡九军度辽，及还至辽东城，惟二千七百人。资储器械巨万计，失之荡尽。），狼狈而归。而黎阳、江都之盗已炽矣。
唐高祖初兴，兵事属之于子（高祖起太原，开大将军府，以建成为左领大都督，领左三军；太宗为右领大都督，领右三军；元吉统中军。），庶事草创，兵制未暇讲。及天下略定，始置军府，以骠骑、车骑两府统之。分关中为十二道（万年道、长安道、富平道、醴泉道、同州道、华州道、宁州道、岐州道、幽州道、西麟州道、泾州道、宜州道，皆置府。）。虽稍有更易（武德三年，更以万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，幽州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军。置将、副各一人，以督耕战，以车骑统之。六年，以天下既定，遂废十二军，改骠骑曰统军，车骑曰别将。居岁余，复十二军，军置将军一人。军有坊，置主一人，以劝课农桑。），然每更而辄善。迨太宗贞观初，而其制遂一定焉。